Gród milicki wymieniany jest po raz pierwszy w bulli Innocentego II z 1136 roku jako Miliche. Już w 1155 stwierdzono tu istnienie kasztelanii. Po najeździe tatarskim Milicz posiadał prawa targowe. Dekret biskupi z 1223 roku określa gród jako siedzibę parafii, której proboszczem był niejaki Prawota. Resztki pierwotnego grodu istnieją do dziś po północnej stronie Baryczy. Strategiczne położenie Milicza w pełni docenił król Czech, Jan Luksemburczyk, który zagarnął gród, czym ściągnął na siebie klątwę biskupa Nankera (1339). W 1358 roku biskupstwo sprzedało miasto wraz z kasztelanią księciu Konradowi I oleśnickiemu. Za panowania tej dynastii wybudowany został zamek otoczony później fosą.
Dokumenty z lat 1406-1442 wymieniają nazwiska polskich rajców i mieszczan z Milicza, byli to: Klemens Bogdasz, Jakub Drygał, Mikołaj Ikrny, Bartłomiej Rączka, Paszko Sobótka i Staszko. Ostatni z Piastów oleśnickich zmarł w 1492 roku, tak więc miasto z warownią przeszło w ręce króla Czech, Władysława Jagiellończyka, który przekazał je Zygmuntowi Kurzbachowi. Jego synowie podzielili między siebie Dolinę Baryczy - w ten sposób utworzono baronat milicki i żmigrodzki. Ród Kurzbachów rządził do 1590 roku, kiedy to ostatnia z rodu - Ewa Popelia, wyszła za barona Joachima III Maltzana. Ewa spoczywa w krypcie kościoła św. Michała w pobliżu milickiego rynku. Maltzanowie wznieśli pałac klasycystyczny (1790-99), założyli pierwszy na Śląsku park w stylu angielskim (50 ha), zbudowali dwa kościoły - Łaski (1709) i św. Anny (1807). Dziełem tej rodziny były próby uprzemysłowienia miasta i regionu: manufaktury bawełny i wełny, zakład sukienniczy i przędzalnie. Wybudowali kolonię Karlstadt - dzisiejszy Karłów. Około 1800 roku hr. Joachim Karol Maltzan założył wokół nowo wybudowanego pałacu pierwszy na Śląsku park w stylu angielskim. Liczy on dziś ok. 50 ha. W połowie XIX wieku miasto posiadało już nowy ratusz, sieć wodociągową i rozpoczętą budowę kanalizacji. Rok 1875 przyniósł uzyskanie połączenia kolejowego z Oleśnicą, Wrocławiem i Krotoszynem. Niespełna 20 lat później kolej wąskotorowa połączyła Milicz ze Żmigrodem, Prusicami, Sułowem, Trzebnicą i Wrocławiem.
Tuż przed wybuchem I wojny ludność miasta liczyła około 3780 mieszkańców. Funkcjonowały tu 3 hotele. Bogata historia miasta i regionu wiąże się z Kurzbachami, którzy po cystersach kontynuowali gospodarkę opartą w dużym stopniu na hodowli karpia. Częste niegdyś posty wymuszały koniunkturę na ryby i w sposób pośredni determinowały rozwój gospodarki stawowej w okolicach Milicza. Baronowie Kurzbachowie sprowadzili osadników ze Szwabii, lokowali nowe wsie, karczowali lasy, budowali tamy, śluzy i groble. Za ich czasów istniał największy staw - Grabownica Górna, miał aż 500 ha powierzchni.
Negatywną stroną prowadzonych z takim rozmachem robót były nękające tę szlachecką rodzinę długi. Kłopoty finansowe pogłębiały liczne zatargi o granice posiadłości z klasztorem trzebnickim i szlachtą z pobliskiej Wielkopolski. Wilhelm Kurzbach musiał łożyć na 400-osobowy oddział jezdnych i pieszych, który stacjonował w Miliczu. Mimo to Polacy zdołali w 1554 roku wedrzeć się do miasta, dostać na zamek i uprowadzić barona Wilhelma. Ten pozostał w niewoli dwa lata; wypuszczono go dopiero po interwencji Habsburgów i stanów śląskich. Wówczas to w Miliczu wybudowano przy "polskim moście" nad Baryczą obronną bramę z basztą (dziś ul.Krotoszyńska). Następca Wilhelma - Zygmunt II Kurzbach prowadził zgoła awanturniczą politykę. W 1576 roku dopadł w pobliżu Sycowa poznańskiego wojewodę Andrzeja Górkę i pojmał go w niewolę. Dwa lata później Kurzbach popadł w zatarg z książętami Śląska. Dzięki swojemu uporowi doprowadził do uznania Milicza za graniczny gród obronny, który to fakt zaowocował budową wałów obronnych, a także modernizacją bram: Polskiej, Wrocławskiej i Zamkowej. Zygmunt II zginął tak jak żył. W sylwestrową noc 1579 roku, podczas wojennej wyprawy w Niderlandach, ułożył się do snu w komnacie zamku w Leiningen. Jego giermek Melchior zgubił klucz i nie mogąc otworzyć zamka, a bojąc się gniewu barona, nasypał do dziurki od klucza strzelniczego prochu, po czym podpalił go. Niestety, musiał przedawkować, bo eksplodowały stojące obok beczki z prochem. Zwłoki Kurzbacha ściągnięto rano z drzewa. Był to ostatni fajerwerk w jego życiu. Swojej żonie Helenie i córce Zofii pozostawił dominium obciążone długiem sięgającym 143 tysięcy talarów. Wnuczka Henryka II Kurzbacha, Ewa Popelia wyszła za mąż za Joachima III Maltzana. Ekstrawagancki styl życia jej dziadka spowodował, że mimo posiadania Milicza, Żmigrodu, Sycowa i dwóch majątków w Czechach pozostawił po sobie mnóstwo długów. Na to nałożyło się inne nieszczęście - Milicz został napadnięty i splądrowany przez polski oddział 1 listopada 1586 roku. Śmierć Henryka II w 1590 roku otwiera epokę panowania Maltzanów nad dominium milickim. Joachim III sprzedał część zachodnią majątku z Sułowem, aby wydobyć się z długów. W 1615 roku wydał ordynację miejską, w której zobowiązywał wszystkie cechy rzemieślnicze do przyjęcia na siebie obowiązku obrony miasta. "Zmarł po 34 latach panowania 7 stycznia AD 1625. Pochowano go w kościele miejskim, a ciało złożono w miedzianej trumnie obitej od góry srebrną i złotą blachą. W 1884 roku trumnę przeniesiono do kaplicy św. Anny" - podaje w "Kronice miasta Milicza" z 1909 r. pastor Kluge.
Trwająca w latach 1618-1648 wojna poczyniła na Śląsku wielkie spustoszenie. Dokumenty z wizytacji kościelnej z 25 września 1666 r. przeprowadzonej w rejonie Milicza mówią co następuje: "W Słabocinie z 20 gospodarstw chłopskich w 1626r. pozostało 4, w Duchawie z 13 zagród pozostała 1, Kaszowo i Krośnice uległy zupełnemu wyludnieniu" ("Kronika..." K.Kluge s.73). W wyniku podziału między braci Maltzanów dominium milickie uległo rozpadowi na: mniejsze wolne państwo stanowe Cieszków, mniejsze wolne państwo stanowe Nowy Zamek (później Wierzchowice) i wolne państwo stanowe Milicz. W 1694 roku Maltzanowie miliccy uzyskali tytuły hrabiowskie. W 1709 roku zaczęto w Miliczu budowę jednego z sześciu śląskich Kościołów Łaski. Kiedy w 1740 roku król Prus najechał na Śląsk i oderwał kraj od Austrii, Joachim Andrzej II Maltzan jako pierwszy złożył mu hołd. Ciesząc się zaufaniem Fryderyka II hrabia został członkiem gabinetu i ministrem. On też otrzymał w darze od króla kolekcję cennych instrumentów, pochodzących z pracowni słynnych włoskich lutników: Amatiego i Stradivariusa. Za sprawą Fryderyka II powstał w Miliczu w 1745 roku garnizon, który składał się ze szwadronu bośniackich jeźdźców i - w większości - z polskich oficerów. Dowództwo mieściło się w ratuszu, bowiem dopiero w II poł. XIX wieku zaczęto w mieście budowę dużych koszar. Uznanie Milicza za miasto garnizonowe wydatnie przyczyniło się do jego rozwoju (dostawy żywności, koni, pasz itd.). Wojny napoleońskie znacznie spustoszyły region i zubożyły Milicz. W 1809 roku zniesiono feudalną zależność miasta od hrabiów Maltzanów. Ich pałacową kapelę prowadził przez wiele lat założyciel Milickiego Towarzystwa Muzycznego i znany na Śląsku kompozytor Fryderyk Henryk Guhr. Maltzanowie, mimo że byli protestantami, przyczynili się do odbudowy obu milickich świątyń katolickich - kościoła św. Michała i św. Anny (XIX w.). W ich pałacu mieściły się niezwykle cenne kolekcje, wspomniana już - instrumentów lutniczych, zbiór malarstwa francuskiego, flamandzkiego (Wouwermans), niemieckiego (L.Cranach), wielka kolekcja zegarów (wiszących, stojących, kominkowych), olbrzymi księgozbiór i jeden z największych w Europie zbiorów miedziorytów. Wartość tego ostatniego szacowano przed I wojną na 13-14 milionów marek w złocie. Część eksponatów hrabina Elżbieta Maltzan zaczęła wywozić latem 1944 roku. Głównym spadkobiercą jest jej - mieszkający w Monachium - syn Mortimer Maltzan. Jednym z zięciów hrabiego Andrzeja Maltzana (zm. w 1921 r.) był kapitan Reichenau, który składał przysięgę małżeńską w milickim kościele Łaski. Po latach awansował do stopnia feldmarszałka i był głównym architektem Planu Barbarossa - najazdu Niemiec na ZSRR oraz dowódcą na froncie wschodnim. W 1938 roku - za sprawą Hitlera - zmieniono słowiańskie brzmienie wielu tutejszych miejscowości na nazwy niemieckie, np.: Jawor na Erlgrund, Ujazd na Kreisau, Nesigode (Niezgoda) na Jagdhausen, Goidinowo (Godnowo) na Amwald itd. Działająca po wojnie Komisja Ustalania Nazw Miejscowości w dużej części przywróciła ich poprzednie brzmienie.
Położenie geograficzne i warunki klimatyczne determinują gospodarkę regionu. W dużej części wiąże się ona z hodowlą ryb, głównie karpia, co stanowi kontynuację od czasów średniowiecza. Powierzchnia stawów w gminie sięga 3 tys. ha. Stawy zaspokajały zapotrzebowanie na ryby, związane z częstymi i długimi postami; w Dolinie Baryczy budowali stawy cysterni z Lubiąża wprawieni w sztuce hodowli i upraw. Ich pracę ułatwiały naturalne warunki: duża ilość rozlewisk, moczarów, bagien, cieków wodnych. To, co dała natura ujęli w system grobli, tam i śluz zwanych mnichami. Tak zrodziła się na tym terenie gospodarka stawowa, oparta głównie na hodowli karpia. Mnisi byli też prekursorami sztucznego zapładniania ryb i zarybiania. Wzorowo prowadzona jest także gospodarka leśna, a warto wiedzieć, że lasy zajmują aż 41% powierzchni gminy. Założenie w 1996 roku Parku Krajobrazowego Doliny Baryczy wskazuje, że dalszy rozwój regionu będzie prawdopodobnie opierał się na rozwoju turystyki, powiększaniu bazy wypoczynkowej i prowadzeniu upraw ekologicznych.
Herb Milicza przedstawia św. Jerzego walczącego ze smokiem. Był to legendarny męczennik, patron Anglii (od 1222r.), Portugalii, Aragonii, Genui. Św. Jerzy był opiekunem rycerzy, płatnerzy, bezpłodnych kobiet, szpitali, pasterzy i koni. Malowano go na ikonach bizantyjskich i ruskich, bo uchodzi za najważniejszego świętego w kościołach wschodnich. W XII w. narodziła się legenda o zabiciu smoka przez św. Jerzego, miało to symbolizować triumf chrześcijaństwa nad złem utożsamianym z pogaństwem i szatanem. Uosobieniem zła był właśnie smok. Zupełnie inaczej traktuje smoki mitologia chińska i japońska. Tam uchodzą za stworzenia przyjazne ludziom. Najstarsza zachowana pieczęć miejska z końca XV wieku przedstawia św. Jerzego na koniu. We wrześniu 1666 roku miała miejsce wizytacja biskupia przeprowadzona w obu kościołach katolickich Milicza. Druga z wizytowanych świątyń - poświęcona przypuszczalnie św. Jerzemu (wg źródeł niemieckich) - była kościołem parafialnym. Nad wejściem do wybudowanego w 1851 roku milickiego ratusza wmurowany był herb miasta przedstawiający właśnie św. Jerzego. O popularności i przywiązaniu do tej postaci świadczy umieszczenie jej w początkach XIX wieku na sztandarze milickiego bractwa kurkowego.
